離婚駁回，如何爭取小孩 - 家暴

我老婆帶著小孩離家，並控告我家暴，並訴請離婚，但均被法院駁回，且已過追溯期，我問他何時可以去接他跟小孩回家，結果一去他們家卻被他爸爸打(已備案)，請問我要如何才可以將我的小孩接回來呢...
還是得經法院核准!